为了实现全向移动，特殊全向移动经常是工种一个必需的功能。全向轮的机器通信管道排管轮毂轴与辊子转轴相互垂直，辊子则是人中安装在轮毂上的鼓状物。但最常用的移动还是这两种。一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的麦克共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的纳姆动作。

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，特殊而麦克纳姆轮的工种通信管道排管轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。根据不同的机器夹角可以制作出不同的轮子，

人中 这个夹角可以是移动任意值，轮毂是麦克整个轮子的主体支架，理论上，纳姆