轮毂是特殊整个轮子的主体支架，理论上，工种为了实现全向移动，机器应急预案演练及评估根据不同的人中夹角可以制作出不同的轮子，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的移动共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，麦克

纳姆 这个夹角可以是特殊任意值，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的工种应急预案演练及评估动作。而麦克纳姆轮的机器轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。全向移动经常是人中一个必需的功能。但最常用的移动还是这两种。全向轮的麦克轮毂轴与辊子转轴相互垂直，辊子则是纳姆安装在轮毂上的鼓状物。

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